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Planung kooperativer Fahrmanöver für kognitive Automobile

Dissertation

Links:
Autor:

Christian Frese

Quelle:

Dissertation, Karlsruher Schriften zur Anthropomatik, Bd. 10, KIT Scientific Publishing, 2012.

ISBN:

978-3-86644-798-1

Technologien für Fahrerassistenzsysteme sind Gegenstand aktueller Forschung. Sowohl bei automatisch eingreifenden Sicherheitssystemen auf der Grundlage maschineller Umgebungswahrnehmung als auch bei der drahtlosen Kommunikation zwischen Fahrzeugen wurden in den letzten Jahren erhebliche Fortschritte erzielt. Mit Hilfe dieser Technologien wird ein Assistenzsystem denkbar, das in Gefahrensituationen kooperative Fahrmanöver der beteiligten Fahrzeuge plant und durchführt, um Unfälle zu vermeiden oder die Unfallschwere zu reduzieren.

Diese Arbeit behandelt zunächst die Frage, welche Fahrzeuge überhaupt im Hinblick auf gemeinsame Fahrmanöver miteinander kooperieren können. Solche Fahrzeuge werden zu kooperativen Gruppen zusammengefasst. Zur Entscheidungsfindung in Gefahrensituationen wird anschließend die kooperative Unfallvermeidung als Problem der Bewegungsplanung für mehrere kognitive Fahrzeuge formalisiert. In Simulationsexperimenten werden drei unterschiedliche Verfahren zur kooperativen Bewegungsplanung untersucht, die einen möglichst großen Spielraum von Handlungskombinationen ausschöpfen können und gleichzeitig Nebenbedingungen wie etwa die Fahrzeugdynamik berücksichtigen.