Hintergrund:
Diese Arbeit wird im Rahmen des Sonderforschungsbereichs SFB 588 Humanoide Roboter – Lernende und kooperierende multimodale Roboter in Kooperation mit dem Fraunhofer-Institut für für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung (IOSB) ausgeschrieben. Der SFB existiert seit Juli 2001 und hat sich zur Aufgabe gemacht einen humanoiden Roboter zu entwickeln, der mit dem Menschen in seinem alltäglichen Umfeld interagieren kann. Hierbei spielt die Küche als Dreh- und Angelpunkt im Haushalt eine wichtige Rolle.

Für die Kooperation zwischen Mensch und Roboter ist die Erfassung der Umgebung und die sich darin befindlichen Personen und Gegenständen ein wesentlicher Bestandteil. Dies geschieht multimodal, zum einen akustisch mittels eines Mikrofon-Arrays und zum anderen visuell mit Hilfe einer Kamera. Die Szene wird dabei parallel analysiert und die daraus gewonnen Informationen in einem Umweltmodell abgelegt. Dies ermöglicht dem Roboter einen zuverlässigen Umgang mit den Objekten in seiner Umwelt. Eine weitere wichtige Eigenschaft für den Roboter ist das Lernen von neuen, zuvor unbekannten Personen und Gegenständen im Rahmen einer Exploration. Dabei soll der Roboter selbstständig neue, interessante und wichtige Objekte erkennen und in Kooperation mit dem Menschen diese einordnen können.

Ziele:
Diese HIWI-Tätigkeit wird vom Teilprojekt P2 – interaktive multimodale Exploration ausgeschrieben und umfasst folgende Ziele: In der Abschlussphase des SFB588 sollen die über die Jahre entwickelten Algorithmen angepasst und integriert werden. Diese Arbeiten sind bereits im Gange und sollen nun ihre Unterstützung finden. Des Weiteren soll das Demosystem testet und optimiert werden, um für den Abschluss des SFB in einer Demo am IOSB gezeigt werden zu können.

Wir bieten:
Wir bieten die Möglichkeit in einer interdisziplinären Arbeitsumgebung an verschiedenen Teilen eines Demosystems zu arbeiten und Erfahrungen in der Echtzeitdatenverarbeitung zu sammeln. Bei Interesse können Teile der Arbeit im Rahmen einer Studien- oder Diplomarbeit vertieft werde. Die Stundenzahl kann individuell festgelegt werden, eine intensive Betreuung ist gewährleistet.

• Bild-/Signalverarbeitungsalgorithmen (multimodale Erkennung von Personen und Gegenständen, Tracking, …)
• Multimodale Sensoren (Stereokameras und Mikrophonarray)
• Enddemonstrator (ARMAR-III Kopf)

• Programmiererfahrung in C/C++ oder MATLAB
• Selbstständiges und kooperatives wissenschaftliches Arbeiten
• Einbringen eigener Ideen