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Objekterkennung und Verfolgung durch Clustering von 3D-Punktwolken
Typ:

Diplomarbeit

Betreuer:

Dipl.-Ing. Michael Grinberg
Dr. Dieter Willersinn

Status:

abgeschlossen

Abgabedatum:

Januar 2007

Im APROSYS Projekt soll mittels eines Stereokamerasystems ein Seitenaufprall frühzeitig erkannt werden. In dieser Arbeit sollen Objekte aus den vom Stereokamerasystem gelieferten Punktwolken extrahiert und verfolgt werden. Dazu werden die Punkte auf zwei Dimensionen reduziert und durch Ballungsanalyse Objekte gesucht. Diese werden mittels eines Kalmanfilters verfolgt.

Zur Verfolgung von Verkehrsobjekten werden mehrere Bewegungsmodelle vorgestellt und verglichen. Es werden Verdeckungen berücksichtigt und ein Verfahren zur Trennung von Boden- und Objektpunkten entworfen. Das konzeptionierte System wird implementiert und experimentell evaluiert. Es wird Wert auf Echtzeitfähigkeit gelegt. Mit den verfolgten Objekten wird unter Berücksichtigung der Eigenbewegung eine Kollisionsprädiktion durchgeführt.