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Onlinekalibrierung einer Stereokamera
Typ:

Diplomarbeit

Diplomand:

Philipp Woock

Betreuer:

Dipl.-Inform. Frank Pagel

Status:

abgeschlossen

Abgabedatum:

Januar 2009

Onlinekalibrierung bezeichnet den Vorgang, die Kameraparameter einer binokularen Kameraanordnung im laufenden Betrieb zu schätzen. Dies geschieht im vorliegenden Fall bildgestützt mithilfe von Punktkorrespondenzen in Kamerabildern, ohne die Verwendung einer besonderen Kalibrierhardware. Mithilfe einer Onlinekalibrierung lässt sich eine bestehende - aber womöglich unzureichend genaue - Ausgangskalibrierung verfeinern und an Veränderungen anpassen. Besonderes Augenmerk liegt auf der Kalibrierung der Brennweiten und der Intra-Stereo-Parameter (extrinsische Parameter) des Stereokamerasystems.

In dieser Arbeit wird eine quantitative Analyse einer auf einem iterierten, erweiterten Kalmanfilter basierenden Online-Kamerakalibrierung durchgeführt. Dazu wird eine Simulationsumgebung erstellt, die es erlaubt eine Vielzahl verschiedener Untersuchungen anhand synthetischer Daten durchzuführen. Unter anderem wurde untersucht, wie hoch die notwendige Anzahl an Punktkorrespondenzen für eine erfolgreiche Kalibrierung sein muss und bis zu welchem Grad das Messrauschen toleriert werden kann.