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Greifen von Gegenständen mit einem Roboterarm basierend auf Daten einer Tiefenkamera
Typ:

Masterarbeit

Betreuer:

Dipl.-Ing. Angelika Fetzner
Dr.-Ing. Christian Frese

Status:

abgeschlossen

Abgabedatum:

März 2014

Hintergrund
Die Abteilung Mess-, Regelungs- und Diagnosesysteme des Fraunhofer IOSB beschäftigt sich intensiv mit der Entwicklung von Algorithmen für autonome Roboter. Hierzu zählen Verfahren für das Lokalisieren des Roboters, die Wahrnehmung der Umgebung, komplexe Algorithmen zur Pfadplanung und Methoden der Mensch-Roboter-Interaktion. Für die Erprobung der entwickelten Algorithmen steht eine omnidirektionale mobile Plattform mit einem siebenachsigen Leichtbauarm zur Verfügung. Der Leichtbauarm ist mit einer mehrgliedrigen Roboterhand ausgestattet.

Ihre Aufgabe
Im Rahmen dieser Masterarbeit soll ein Algorithmus entwickelt und untersucht werden, der das visuell geregelte Greifen eines Gegenstands mit dem Roboterarm ermöglicht. Hierzu ist zunächst ein Algorithmus zur Detektion und Lokalisation des Gegenstands mit Hilfe einer an der Roboterhand montierten Tiefenkamera zu entwickeln. Basierend auf der geschätzten Objektposition soll eine Regelung zum Greifen des Gegenstands entwickelt werden, wobei die Sichtbarkeit des Objekts während des Greifvorgangs zu berücksichtigen ist.

Die Arbeit umfasst folgende Teilaufgaben:

  • Hand-Auge-Kalibrierung der Tiefenkamera
  • Objektdetektion- und lokalisation
  • Regelung des Roboterarms
  • Steuerung der Hand

Das entwickelte Konzept soll auf dem Roboter in C++ implementiert und erprobt werden.

Wir bieten
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