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Berücksichtigung von Verdeckungen bei clusterbasierter Objektverfolgung
Typ:

Diplomarbeit

Betreuer:

Dr. Dieter Willersinn

Status:

abgeschlossen

Abgabedatum:

Januar 2009

Diese Diplomarbeit behandelt Schwierigkeiten, die bei einer Objektverfolgung dadurch auftreten, dass die detektierten Objekte zeitweise ganz oder zum Teil verdeckt werden. Bei dieser Art der Objektverfolgung werden zur Bildung von Objekthypothesen gemessene 3D-Punkte zusammengefasst. Verdeckungen führen dabei zu Instabilitäten und Fehleinschätzungen von Objektbewegungen.

Direkt motiviert wurde das Thema dadurch, dass genau diese Probleme im Projekt APROSYS aufgetreten sind. Ein Teil von APROSYS analysiert anhand von Bildfolgen die Verkehrssituation um ein Auto herum und soll bevorstehende Kollisionen erkennen. Die dabei verarbeiteten Videos werden durch eine Stereokamera aufgenommen, die in einem Auto installiert und auf einen Teil der unmittelbaren Umgebung gerichtet ist. Größere Objekte, wie zum Beispiel andere Fahrzeuge, Bäume, Wände und Fußgänger, werden in jedem Zeitschritt durch Quader repräsentiert. Diese Quader unterscheiden sich durch ihre Maße, ihre Position im dreidimensionalen Raum und ihre Gierwinkel. Ansonsten steht keine weitere Information über die Objekte zur Verfügung.

Diese Arbeit analysiert die verdeckungsbedingten Schwierigkeiten, die in diesem Szenario auftreten, und stellt ein Verfahren zur Objektverfolgung vor, welches ihnen entgegenwirkt.