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Kontakt
Karlsruher Institut für Technologie
Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme

Prof. Dr.- Ing. Jürgen Beyerer
c/o Technologiefabrik
Haid-und-Neu-Str. 7
76131 Karlsruhe

Tel:  +49 721 - 608 45910
Fax: +49 721 - 608 45926

Willkommen am Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme

IES

Prof. Dr.-Ing. J. Beyerer

Aktuell

*Die ASB Vorlesung am Montag 23.12.19 findet nicht statt.

 

Klausur Automatische Sichtprüfung und Bildverarbeitung

Die schriftliche Prüfung im Fach ASB wird am Montag, 24.02.2020 - 14:00 bis 16:00 Uhr in Hörsaal Gerthsen stattfinden.

Klausur Mensch-Maschine-Wechselwirkung
•    Schriftlich Prüfung: Prüfungsdauer 60 Minuten, Gesamtdauer 90 Minuten
•    Ort: Gaede-Hoersaal
•    Termine:
        o    31. März 2020, 11 Uhr (Anmeldung über Campus-Management bis 24. März)
        o    29. Juli 2020, 11 Uhr (Nachholtermin, Anmeldung über Campus-Management bis 22. Juli)

Probabilistiche Planung

Bitte beachten Sie, dass die Vorlesung Probabilistische Planung nicht länger angeboten wird. Die Unterlagen zur letzten Vorlesungsreihe finden sie hier.

Neue Adresse

Der Lehrstuhl ist an einen neuen Standort in der Technologiefabrik umgezogen.

Lehrbuch zur Mustererkennung

Am 11. Dezember 2017 erschien das Lehrbuch "Beyerer, Richter, Nagel: Pattern Recognition: Introduction, Features, Classifiers and Principles". Weitere Information finden Sie auf der Seite des De Gruyter Verlags.

Vorlesungsangebot
Das Vorlesungsangebot des Lehrstuhls finden Sie hier.

Lehrbuch zur Automatischen Sichtprüfung
Am 30. September 2012 erschien das Lehrbuch "Beyerer, Puente León, Frese: Automatische Sichtprüfung, Grundlagen, Methoden und Praxis der Bildgewinnung und Bildauswertung". Weitere Information finden Sie auf der Lehrbuch-Seite oder auf der Seite vom Springer-Verlag.

Karlsruher Zentrum für Materialsignaturen
Der Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme hat sich mit anderen Instituten des KIT und dem Fraunhofer IOSB zum Karlsruher Zentrum für Materialsignaturen KCM zusammengeschlossen. Weitere Informationen finden Sie auf der Seite des KCM.

Bachelor-, Master-, Studien- und Diplomarbeiten zu vergeben: Weitere Informationen finden Sie hier.

 
 
RRT-Bahnplanung mit kartesischer Zielvorgabe für einen mobilen Manipulator
Typ:

Masterarbeit

Links:
Betreuer:

Dr.-Ing. Christian Frese
Dipl.-Ing. Angelika Zube

Status:

abgeschlossen

Abgabedatum:

Juli 2015

Hintergrund
Die Abteilung Mess-, Regelungs- und Diagnosesysteme (MRD) des Fraunhofer IOSB beschäftigt sich intensiv mit der Entwicklung von Algorithmen für autonome Roboter. Hierzu zählen Verfahren für das Lokalisieren des Roboters, die Wahrnehmung der Umgebung, komplexe Algorithmen zur Pfadplanung und Methoden der Mensch-Roboter-Interaktion. Um die entwickelten Verfahren zu evaluieren, stehen am IOSB eine Reihe verschiedener Roboterplattformen zur Verfügung. In dieser Arbeit wird eine omnidirektionale mobile Roboterplattform verwendet, die mit einem 7-achsigen Arm ausgerüstet ist.

Aufgabenstellung
Um eine Position im Raum anzufahren, an der beispielsweise ein Objekt gegriffen werden soll, wird üblicherweise ein zweistufiges Planungsverfahren eingesetzt: Zunächst werden Gelenkwinkel berechnet, mit denen die Raumposition erreicht werden kann. Anschließend wird eine kollisionsfreie Bahn vom Startzustand zu dieser Gelenkwinkelposition geplant. Aufgrund der Redundanz von Plattformposition und Roboterarm entsprechen jedoch viele verschiedene Gelenkwinkelpositionen derselben Raumposition. Das zweistufige Vorgehen wählt willkürlich eine davon aus.
In dieser Arbeit soll die Realisierbarkeit eines einstufigen Planungsverfahrens untersucht werden, das direkt eine Raumposition als Zielvorgabe verwendet und eine optimierte Auswahl der Gelenkposition ermöglicht (z.B. möglichst nah an der Startposition). Auf der Grundlage des probabilistischen RRT-Planungsalgorithmus soll ein derartiges Verfahren konzipiert und in C++ implementiert werden. Benötigte Komponenten wie Roboter- und Umgebungsmodell sowie eine Bibliothek zur Kollisionsprüfung stehen bereits zur Verfügung.

Anforderungen
Dieses Angebot richtet sich an Studierende der Informatik, Elektrotechnik, Mechatronik, Mathematik oder verwandter Fachrichtungen an Universitäten und Hochschulen.
Eine selbständige Arbeitsweise sowie Programmiererfahrung in C++ werden vorausgesetzt. Grundkenntnisse in Linux sind von Vorteil.

Wir bieten
... Ihnen die Möglichkeit einer interessanten und praxisbezogenen Abschlussarbeit mit intensiver Betreuung, eine moderne Hardware- und Softwareausstattung mit leistungsfähigen Entwicklungs- und Simulationswerkzeugen sowie eine angenehme Arbeitsatmosphäre in einem kreativen Team von jungen Mitarbeitern.


Kontakt
Christian Frese
Angelika Zube